โปรเจกต์ MAX009

คุณสมบัติ

MAX009 คือแขนหุ่นยนต์แบบ 4 degrees of freedom (4DOF) ที่ติดตั้งอยู่บนรถหุ่นยนต์อัจฉริยะขับเคลื่อน 2 ล้อ (2WD)

รถหุ่นยนต์อัจฉริยะประกอบด้วย 2 DC motors และ 2 infrared speed sensors ช่วยให้ควบคุมความเร็วของล้อทั้ง 2 ได้อย่างแม่นยำ นอกจากนี้ยังมี 1 ultrasonic distance sensor และ 2 infrared proximity sensors สำหรับใช้หลบหลีกสิ่งกีดขวาง (obstacle avoidance) มีไฟ led ทั้งด้านหน้า, ด้านหลัง, ด้านซ้าย และด้านขวา รวมถึงมีแตร (horn)...

ส่วนของแขนหุ่นยนต์คือ MeArm ที่มาพร้อมกับ 2 joysticks สำหรับการควบคุมด้วยตนเอง และมีไฟ led สีขาวเพิ่มเติมที่ฐาน

MAX009 ถูกควบคุมโดย 2 arduino (ตัวหนึ่งสำหรับรถ และอีกตัวสำหรับแขน) สื่อสารกันเองและสื่อสารกับโลกภายนอกผ่าน bluetooth สามารถควบคุมจากระยะไกลได้ทั้งหมดผ่าน android app โดยเฉพาะ และยังสามารถเขียนโปรแกรมผ่าน LOGO interpreter แบบง่ายที่ฝังอยู่ใน arduino ตัวหนึ่งได้ด้วย

สามารถบันทึกโปรแกรม LOGO ได้ 1 โปรแกรมใน Arduino EEPROM และเริ่มทำงานได้ด้วยการกด push button ส่วนในหน่วยความจำของสมาร์ทโฟนสามารถบันทึกได้ 10 โปรแกรมผ่านทาง MAX009 android app ทั้งรถหุ่นยนต์อัจฉริยะและ MeArm ใช้พลังงานจาก 9V Li-Ion battery เพียงก้อนเดียว

คลังภาพ

วิดีโอ

Android app

ในส่วนด้านบน ปุ่มลูกศรจะใช้สำหรับควบคุมรถหุ่นยนต์อัจฉริยะ กลุ่มปุ่มกดใช้สำหรับควบคุมไฟและแตร (horn) ในส่วนตรงกลาง ชุดลูกศรคู่ใช้สำหรับควบคุมแขนหุ่นยนต์ MeArm เช่นเดียวกับ 2 joysticks บน Arduino shield

ที่ด้านล่าง สามารถกรอกคำสั่ง LOGO และส่งไปยังหุ่นยนต์ได้ สามารถเรียกใช้คำสั่งล่าสุดได้โดยการกดปุ่ม “Last” สามารถบันทึกและเรียกใช้คำสั่ง (หรือรายการคำสั่ง) 10 รายการจากหน่วยความจำของโทรศัพท์โดยใช้ปุ่ม “Save” และ “Load”

สุดท้ายนี้ รถหุ่นยนต์สามารถควบคุมได้ด้วย gyro sensors ของโทรศัพท์โดยการติ๊กที่ช่อง “Use sensors”

คำสั่ง LOGO ที่รองรับ

• fw (n) : เคลื่อนที่ไปข้างหน้า (n ขั้น)

• bw (n) : เคลื่อนที่ไปข้างหลัง (n ขั้น)

• tl (n) : เลี้ยวซ้าย (n ขั้น)

• tr (n) : เลี้ยวขวา (n ขั้น)

• st : หยุดการเคลื่อนที่

• pa [n] : หยุดรอ n มิลลิวินาที

• hl [x] : ไฟหน้า [0: ปิด, 1: เปิด]

• ho [x] : แตร (horn) [0: ปิด, 1: เปิด]

• lr [x] : ไฟท้ายซ้าย [0: ปิด, 1: เปิด]

• rr [x] : ไฟท้ายขวา [0: ปิด, 1: เปิด]

• ll [x] : ไฟซ้าย [0: ปิด, 1: กระพริบ, 2: เปิด]

• rl [x] : ไฟขวา [0: ปิด, 1: กระพริบ, 2: เปิด]

• ss [n] : ตั้งค่าความเร็ว

• sp : บันทึกโปรแกรม

• ep : สิ้นสุดโปรแกรม

• rp : รันโปรแกรม

• pp : แสดงโปรแกรม

• matl : MeArm หันซ้าย

• matr : MeArm หันขวา

• mafw : MeArm ยืดไปข้างหน้า

• mabw : MeArm หดกลับข้างหลัง

• maup : MeArm ยกขึ้น

• mado : MeArm ยกลง

• maop : MeArm เปิดก้ามปู

• macl : MeArm ปิดก้ามปู

• mast : MeArm หยุดการเคลื่อนที่

• maip : MeArm กลับสู่ตำแหน่งเริ่มต้น

• marp : MeArm รันโปรแกรมสาธิต

• mas1 [x] : MeArm เคลื่อน servo 1 ไปที่ตำแหน่ง x

• mas2 [x] : MeArm เคลื่อน servo 2 ไปที่ตำแหน่ง x

• mas3 [x] : MeArm เคลื่อน servo 3 ไปที่ตำแหน่ง x

• mas4 [x] : MeArm เคลื่อน servo 4 ไปที่ตำแหน่ง x

• mali [x] : MeArm ตั้งค่าไฟ [0: ปิด, 1: เปิด]

• repeat [n] [cmd] : ทำซ้ำคำสั่ง "cmd" จำนวน n ครั้ง

• he : ช่วยเหลือ (help)

รายการวัสดุ (Bill of materials)

• 2 arduino UNO

• 1 โครงรถหุ่นยนต์ (robot car chassis)

• 2 DC motors

• 1 Dual L9110 motor driver

• 2 infrared speed sensors

• 1 dual channel motor driver

• 1 HC-SR04 ultrasonic distance meter พร้อมฐานยึด

• 1 ULN2003N

• 1 HC-06 Bluetooth receiver

• 1 Buzzer (แตร)

• 1 9V (8.2V) Li-Ion battery (เช่น soshine 650) พร้อมรางถ่าน

• 1 Push button

• 1 MeArm kit

• 4 micro servos (3 Tower Pro MG90S + 1 SG90 สำหรับก้ามปู)

• 2-joysticks arduino shield (ทำขึ้นเอง)

• ไฟ led สีแดงและสีขาว, resistors, สกรู, …

คำแนะนำเพิ่มเติม

คุณสามารถเลือกซื้อชุดคิทราคาประหยัดสำหรับโครงรถและชิ้นส่วนกลไก MeArm ได้ตามต้องการ แต่ควรลงทุนกับ motor ที่มีคุณภาพดี

สำหรับแขนหุ่นยนต์ ยกเว้นในส่วนของก้ามปู (claw) จำเป็นอย่างยิ่งที่จะต้องเลือก metal bearing servos ที่มี analogue controller มิฉะนั้นแขนอาจจะสั่นหรือไม่เสถียร

สำหรับรถหุ่นยนต์ stepper motors อาจให้การเคลื่อนที่ที่แม่นยำกว่าเมื่อเทียบกับ DC motors ที่ใช้ในโปรเจกต์นี้