โปรเจกต์นี้มีจุดมุ่งหมายเพื่อสร้างหุ่นยนต์สองขาอัตโนมัติ (biped robot) ที่ใช้ **servo motor** 6 ตัว (**MG996R**) ทำงานเลียนแบบสะโพก หัวเข่า และข้อเท้าของมนุษย์ ควบคุมโดย **Arduino Uno R3** พร้อม **Arduino sensor shield** นอกจากนี้ ยังใช้ **ultrasonic sensor** เพื่อตรวจจับสิ่งกีดขวาง จากการระบุสิ่งกีดขวาง เส้นทางของหุ่นยนต์สองขา (biped) สามารถปรับเปลี่ยนได้เพื่อหลีกเลี่ยงการชนกับสิ่งกีดขวาง------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ผมสร้างหุ่นยนต์ตัวนี้ภายในหนึ่งเดือน จากที่ไม่รู้อะไรเลยเกี่ยวกับวิทยาการหุ่นยนต์ (**Robotics**) จนกระทั่งสร้างหุ่นยนต์ตัวนี้ขึ้นมาโดยการออกแบบและเขียนโปรแกรม การสร้างหุ่นยนต์ตัวนี้ไม่ใช่เรื่องง่าย เพราะคุณต้องใช้เวลาเรียนรู้มากมาย โดยเฉพาะอย่างยิ่งกับหุ่นยนต์สองขา (Biped Robot) ผมไม่พบโค้ดหรือการออกแบบที่เหมาะสม ส่วนใหญ่คนที่สร้างมันมักจะเผยแพร่วิดีโอโดยไม่มีโค้ดหรือการออกแบบใดๆ แต่ผมอยู่ที่นี่แล้ว O_O ผมพยายามอย่างเต็มที่ที่จะทำให้ทุกอย่างง่ายและชัดเจนสำหรับทุกคนที่เพิ่งเริ่มต้นในสาขานี้
โค้ดหุ่นยนต์สองขา (Biped Robot Code)
รายละเอียดทางเทคนิคเพิ่มเติม
การเคลื่อนที่และการทรงตัวของหุ่นยนต์สองขา
หุ่นยนต์สองขา (bipedal robot) นี้ใช้การเคลื่อนที่ 6 ระดับอิสระ (6 DOF) เพื่อจำลองการเดินและการปีนป่ายที่เหมือนมนุษย์
- โครงสร้าง Servo Array: ใช้ servo แรงบิดสูง 6 ตัว (MG996R หรือ SG90) ซึ่งเป็นตัวแทนของข้อเท้า หัวเข่า และสะโพก Arduino จะประสานการเคลื่อนไหวเหล่านี้โดยใช้อัลกอริทึมการเดินที่ซับซ้อนเพื่อให้แน่ใจว่าจุดศูนย์ถ่วงยังคงเสถียรในแต่ละก้าว
- การนำทางอัตโนมัติ: ทำงานร่วมกับ HC-SR04 ultrasonic sensor (ซึ่งเป็น "ดวงตา" ของหุ่นยนต์) หุ่นยนต์สามารถตรวจจับสิ่งกีดขวางและเลือกที่จะเลี้ยวหรือหยุดก่อนที่จะเกิดการชน
ตรรกะการเคลื่อนไหว
- การทรงตัวเชิงจลนศาสตร์ (Kinematic Balancing): โค้ดมีการ "ทรงตัวแบบไดนามิก (Dynamic Balancing)" โดยที่หุ่นยนต์จะเปลี่ยนน้ำหนักลำตัวก่อนที่จะยกขา เพื่อป้องกันไม่ให้ล้ม ซึ่งเป็นความท้าทายพื้นฐานในวิทยาการหุ่นยนต์สองขา (bipedal robotics)