ผมอัปเกรด KAME ROBOT

เมื่อพูดถึง ROBOT เราจะเริ่มต้นด้วยการ 3D Printing ชิ้นส่วนต่างๆ ก่อนอื่น เรามาเริ่มกันที่ขาของ ROBOT กันเลย

ส่วนของตัว ROBOT นี้ประกอบด้วยชิ้นส่วนทั้งหมด 18 ชิ้น ซึ่งหมายความว่าแต่ละขาจะประกอบด้วย 4 ชิ้นส่วน

ในการสร้างครั้งนี้ เป้าหมายของผมคือการสร้าง ROBOT ที่สามารถเดิน พูด และมีใบหน้าสำหรับปฏิสัมพันธ์กับมนุษย์ได้

แน่นอนว่ามี BUG และการแก้ปัญหามากมายตามที่คุณเห็น แต่เราได้ครอบคลุมทั้งหมดไว้ใน VIDEO นี้แล้ว

ROBOT ตัวนี้ใช้ SERVO MOTOR จำนวน 8 ตัว โดยแต่ละขาจะใช้ SERVO MOTOR สองตัว ผมใช้รุ่น SG90 ที่หมุนได้ 180 องศา ซึ่งเพียงพอสำหรับการเคลื่อนที่ของ ROBOT

หลังจากประกอบขา ROBOT เสร็จแล้ว ก็ถึงเวลา 3D Printing ตัวหลัก และเชื่อมต่อขาทั้งสี่เข้าด้วยกัน

ผมใช้ NUT BOLT ขนาดเล็กเหล่านี้ยึดตัวหลักของผมให้แน่น ทำให้ผมสามารถวาง SERVO MOTOR อีก 4 ตัวถัดไปในตำแหน่งที่ถูกต้องได้

หลังจากประกอบขาทั้งหมดเข้ากับตัวเครื่องแล้ว ตอนนี้ก็ถึงเวลาทดสอบเล็กน้อย เพื่อดูว่าพวกมันจะทำงานจริงอย่างไร

ผมทำการทดสอบ PWM กับแต่ละขา เพื่อตรวจสอบว่าไม่มีการเชื่อมต่อที่ผิดพลาดระหว่างชิ้นส่วนที่พิมพ์ออกมา และพวกมันก็ทำงานได้ดีมาก

สำหรับการควบคุมแค่ขา ผมใช้ ESP8266 แต่สำหรับส่วนต่อไปเราจะเปลี่ยนไปใช้ ESP32 เนื่องจากมี GPIO ที่ใช้ได้มากกว่าสำหรับ MODULE ที่ผมต้องการใช้

ดังนั้น ตอนนี้เรามาดูการเคลื่อนไหวพื้นฐานของ ROBOT กัน

ถึงเวลาสำหรับเป้าหมายต่อไปของเราแล้ว นั่นคือการให้ใบหน้าแก่ ROBOT และแน่นอนว่าต้องมีเสียงพูดด้วย

ผมออกแบบ SphericalBOX สำหรับหัว ROBOT ซึ่งจะใช้เก็บ COMPONENT ทั้งหมดและ OLED

นอกจากนี้ เพื่อให้ใบหน้า ROBOT ดูดี ผมได้ใช้ PLEXIGLASS สีดำเป็น LIGHT DEFUSER

ดังที่คุณเห็น PLEXIGLASS เล็กๆ ชิ้นนี้ช่วยให้ ROBOT ของผมดูน่าสนใจ และแน่นอนว่ามี PERSONALITY ด้วย

ตอนนี้ผมควรพูดถึงว่าการให้เสียงแก่ ROBOT ของผมนั้น ผมใช้ SV17F MODULE

ซึ่งช่วยให้ผมสามารถจัดเก็บและเล่น AUDIO ซ้ำได้

โปรเจกต์นี้มุ่งเน้นไปที่การอัปเกรดฮาร์ดแวร์และซอฟต์แวร์สำหรับแพลตฟอร์ม ROBOT สี่ขา "Kame" (เต่า) เพื่อปรับปรุงการเคลื่อนที่และความมั่นคง

Servo Control Logic: อัปเกรดจาก SERVO SG90 มาตรฐาน เป็น MG90S metal-gear servos แรงบิดสูง Arduino ประสานงานการเคลื่อนที่ของขา 4 ข้าง (8 DOF) โดยใช้โมเดล inverse kinematics ทำให้ ROBOT สามารถเดิน หมุนตัว และปีนข้ามสิ่งกีดขวางขนาดเล็กได้อย่างแม่นยำยิ่งขึ้น
Sensory Awareness: ผสานรวม MPU6050 6-axis IMU (Inertial Measurement Unit) เฟิร์มแวร์ใช้ PID control loop เพื่อปรับตำแหน่งขาโดยอัตโนมัติ ทำให้ลำตัวของ ROBOT อยู่ในระดับเดียวกัน แม้จะเดินบนพื้นผิวที่ไม่เรียบหรือไม่เอียงก็ตาม

Independent Power Rails: ใช้ 5V 3A buck converter โดยเฉพาะสำหรับจ่ายพลังงานให้ SERVO เพื่อป้องกัน "Voltage Sinking" ที่เกิดขึ้นเมื่อ SERVO และ Arduino ใช้แหล่งพลังงานร่วมกัน ซึ่งมักจะนำไปสู่ระบบล่ม