นี่คือหุ่นยนต์พับเสื้อของพี่เองจ้า ด้านล่างเป็นวิดีโอสั้นๆ แสดงการทำงาน พร้อมโค้ด, แผงวงจร และรูปภาพที่แสดงขั้นตอนการทำ

เจ้านี่ทำงานได้มีประสิทธิภาพและรวดเร็ว เอาเสื้อมาพับเป็นกองได้เลย วิธีการคือเอาเสื้อมาครอบตัวหุ่นแล้วเลื่อนจนมันบังเซ็นเซอร์อัลตราโซนิก มันพับเสื้อสีขาว แขนยาว โปโล ผ้าไหม และผ้าทั่วไปได้ แถมพับเสื้อกล้าม ผ้าขนหนู และกางเกง (บางครั้ง) ได้ด้วย

เป็นหุ่นยนต์ง่ายๆ ที่พี่คิดขึ้นมาโดยได้แรงบันดาลใจจากการออกแบบหุ่นยนต์พับเสื้อตัวอื่นๆ พี่คิดว่าการทำแผ่นกระดาษแข็งแล้วติดหัวเซอร์โว (servo horn) เข้าไป แล้วเสียบเข้ากับเซอร์โวที่ควบคุมแผ่นน่าจะเป็นไอเดียที่ดี ผลลัพธ์สุดท้ายก็อย่างที่เห็นเลย เร็ว พับเสื้อออกมาเป็นสี่เหลี่ยมจัตุรัสสวยๆ แล้วก็ซ้อนเป็นกองได้

ลำดับการเคลื่อนไหวและรายละเอียดทางเทคนิค

หุ่นยนต์ทำงานโดยใช้แผ่นกระดาษแข็งใหญ่ๆ ที่มีบานพับ 3 แผ่น: ซ้าย, ขวา และล่าง

1. ตัวจุดชนวน (The Trigger): ผู้ใช้วางเสื้อให้เรียบบนโต๊ะ แล้วเลื่อนจนมันบัง เซ็นเซอร์อัลตราโซนิก HC-SR04 เซ็นเซอร์ถูกโปรแกรมให้ตรวจจับเฉพาะผ้า พี่พบว่าคลื่นเสียงจะติดอยู่ในเนื้อผ้าและใช้เวลานานกว่าจะออกมา ทำให้เซ็นเซอร์คิดว่าวัตถุอยู่ไกลมาก ดังนั้นแทนที่จะตรวจว่ามีอะไรอยู่ใกล้ๆ พี่เลยโปรแกรมให้ตรวจว่าวัตถุอยู่ไกลมากแทน แต่วิธีนี้ไม่ค่อยมีประสิทธิภาพเท่าไหร่ เพราะพี่ต้องเปลี่ยนค่าในคำสั่ง if ตอนเอาไปโชว์ที่โรงเรียน
2. พับด้านซ้าย: เซอร์โวตัวแรกดึงแผ่นด้านซ้ายเข้ามาพับแขนเสื้อด้านซ้าย จากนั้นก็หน่วงเวลาให้ผ้าตกตัวก่อนดึงกลับ
3. พับด้านขวา: เซอร์โวตัวที่สองดึงแผ่นด้านขวาเข้ามา แล้วดึงกลับ
4. จบงาน: เซอร์โวตัวที่สามดึงแผ่นด้านล่างขึ้นมา พับเสื้อครึ่งหนึ่งพอดีและซ้อนลงในกอง

แรงบิด (Torque) vs. กระดาษแข็ง และการจัดหาอุปกรณ์

ความท้าทายที่ใหญ่ที่สุดคือน้ำหนักทางกายภาพ แผ่นกระดาษแข็งมีช่องว่างเพื่อลดแรงบิด และแผ่นกลางกับแผ่นปลายใช้เซอร์โวแรงบิดสูงขนาดใหญ่เพราะเซอร์โวขนาดเล็กไม่แข็งแรงพอที่จะรับน้ำหนักเสื้อทั้งตัว

• เซอร์โวไมโคร SG90 มาตรฐานอ่อนเกินไปที่จะยกแผ่นกระดาษแข็งใหญ่ที่มีเสื้อวางอยู่
• ต้องใช้ MG996R Metal Gear Servos หรือเซอร์โวแรงบิดสูงที่คล้ายกัน
• ต้องใช้แหล่งจ่ายไฟเฉพาะ 6V/3A ถ้าพยายามจ่ายไฟให้เซอร์โวใหญ่ 3 ตัวโดยตรงจาก Arduino บอร์ดจะรีเซ็ตและโปรเจคล้มเหลวแน่นอน

สายเซอร์โวจะซ่อนอยู่ใต้ฐาน ซึ่งเป็นที่ตั้งของ Arduino และ Arduino sensor shield

พี่คิดว่านี่เป็นโปรเจคง่ายๆ และสนุกสำหรับมือใหม่ และมันเจ๋งมากตอนทำเสร็จ แถมยังปรับแต่งได้ด้วยกลไกอื่นๆ เช่น กลไกที่ดึงเสื้อมาวางบนหุ่นให้ หรือกลไกที่ดันกองเสื้อที่พับแล้วออกไปเมื่อพับเสื้อได้ 5 ตัว

นี่คือแผนผังวงจร (ขอโทษถ้ามันดูแย่ๆ นะ นี่เป็นครั้งแรกที่พี่ทำ schematic):

นี่คือรูปภาพที่เกี่ยวข้อง:

ลิงก์วิดีโอหุ่นยนต์สุดท้าย: