ชื่อโปรเจกต์: stewart

จุดประสงค์ของโปรเจกต์นี้คือการสร้าง Stewart platform เพื่อเอาไปใช้พัฒนาและสอบเทียบ (calibrate) พวกเครื่องมือรังสีทางการแพทย์ที่ใช้ในการวินิจฉัยโรค (อย่างพวก CT scanners) และการรักษา บอกเลยว่างานนี้ระดับเทพ

อันนี้คือตัวอย่างจำลองบน openGL นะน้อง ดูซะก่อน หล่อเท่เลยงานนี้

รายละเอียดทางเทคนิคแบบจัดเต็ม (EXPANDED TECHNICAL DETAILS)

การควบคุม 6-DOF Stewart Platform

เจ้า "Stewart" เนี่ยมันคือต้นแบบของ Parallel Manipulator ที่เขาใช้กันในพวกเครื่องจำลองการบิน (flight simulators) หรือเครื่องจักรความละเอียดสูงนั่นแหละ สู้งานนะน้อง

• Mathematical Inverse Kinematics: ตรงนี้ Arduino ของเราต้องรับบทหนักหน่อย เพราะต้องคำนวณคณิตศาสตร์สุดโหดเพื่อหาตำแหน่งของ 6 Servo Motors ถ้าอยากจะขยับแผ่น Plate ด้านบนไปที่พิกัด (X, Y, Z) หรือปรับมุม (Pitch, Roll, Yaw) ตัว firmware จะคำนวณระยะความยาวหรือมุมของขาแต่ละข้างออกมาให้เสร็จสรรพ
• System Stability: เราใช้ Module PCA9685 16-channel PWM driver มาคุมงาน เพราะต้องจัดการกระแสไฟมหาศาลของ 6 servos พร้อมๆ กัน ป้องกันไม่ให้ตัว internal voltage regulator ของ Board มันร้อนจนไหม้ (ห้ามทำช็อตนะตัวนี้ พี่เตือนแล้ว!)

อินเตอร์เฟซการควบคุม (Control Interface)

• PC-Link: ปกติเราจะคุมผ่านคอมพิวเตอร์ที่รัน GUI (พวก Processing หรือ Python) แล้วส่งข้อมูลทิศทางมาให้ Arduino ผ่านทาง Serial ทำให้เราจำลองการเคลื่อนที่แบบ real-time หรือจะเอาไปทำระบบกันสั่น (camera stabilization) ก็ได้ จัดไปวัยรุ่น!